Дополнением к образу Дон Кихота является образ Санчо Пансы
Он также имеет прецеденты в средневековой литературе. Во французском героическом эпосе встречается комический тип оруженосца-весельчака, болтуна и обжоры, впоследствии пародийно разработанный Пульчи в образе Маргутте. Но Сервантес превратил эту незначительную гротескную фигуру в сложный, глубоко реалистический образ, отражающий существенные стороны испанской жизни того времени и очень важный для общего замысла романа. На первый взгляд Санчо Панса представляет собой полную противоположность своему господину: в то время как Дон Кихот,
Он больше всего любит поспать и поесть (само имя его выразительно: panza по-испански значит «брюхо»), он хочет стать графом и губернатором, он хочет, чтобы жена его Тереса Панса ездила в золоченой карете. Размечтавшись о том, как он сделается властителем, он спрашивает, сможет ли он продать всех своих подданных в рабство и положить денежки в карман. Он весь в практике, в настоящем, в то время как Дон Кихот весь устремлен в мечту, в прошлое, которое он хочет оживить.
Судьба их аналогична: оба, увлеченные своими фантазиями, отрываются от семьи и мирной здоровой жизни, чтобы пуститься по свету в поисках удачи, и оба в конце концов исцеляются от своих бредней, убедившись, что они были во власти миражей.
Но разница между ними та, что Дон Кихот пленился мечтой об искоренении зла на земле и о рыцарской славе, т. е. старым рыцарским идеалом в его классической форме, а Санчо Панса под влиянием безумного Дон Кихота прельстился идеей легкой наживы, духом авантюризма, т. е. современной формой рыцарского идеала — «рыцарством» первоначального накопления.
Есть разница также и в том, как они исцеляются от своих миражей. Дон Кихот, несмотря на сыплющиеся на него градом неудачи, остается во власти своих рыцарских иллюзий, пока, наконец, пелена не спадает сразу с его глаз. Но тот второй, здоровый человек, который в нем живет, развивается на протяжении романа под влиянием как соприкосновения с жизнью, так и общения с чистым душой Санчо Пансой.
Речи Дон Кихота в моменты просветления его сознания становятся все более значительными и мудрыми, и параллельно этому он становится все доверчивее и откровеннее со своим оруженосцем, все чаще просит у него совета и помощи, и социальная дистанция между ними все сокращается, пока, в последних главах, не исчезает совсем.
Напротив, Санчо Панса исцеляется умственно и нравственно задолго до конца романа. От бредней, воспринятых им от Дон Кихота, он освобождается в результате суровых испытаний, последним из которых было его «губернаторство». Однако в управление своим «твердым островом» он уже вступил излечившимся от овладевшей им ранее жажды наживы, и это произошло с ним отчасти под воздействием постоянного примера душевного благородства и доброты Дон Кихота.
Санчо Панса сопутствует Дон Кихоту в третьем выезде последнего уже не из соображений выгоды, а из сердечной привязанности к своему господину, которого он искренне полюбил. В конце романа он уже не вспоминает о жаловании, которое тот ему задолжал.
Под влиянием Дон Кихота Санчо становится вообще добрее и великодушнее в своем отношении к людям, и им начинает руководить уже не жажда обогащения, а любовь к справедливости и чистая человечность.
Но это влияние Дон Кихота, так же как и контакт с жизнью, расширивший умственный кругозор Санчо, было лишь толчком для раскрытия в нем природных свойств здорового и одаренного представителя народа, заглушенных условиями жизни феодальной деревни и притупляющим действием католической церкви. Эти природные способности Санчо Пансы ярче всего проявлялись в его знаменитых «судах», так же как и во всем его управлении «островом», во время которого он выказал гораздо больше ума и справедливости, чем все окружающие его придворные.
Его подлинным нравственным триумфом являются последние его слова при уходе с должности губернатора:
«Дайте дорогу, государи мои! Дозвольте мне вернуться к прежней моей свободе, дозвольте мне вернуться к прежней моей жизни, дабы я мог восстать из нынешнего моего гроба. Оставайтесь с богом, ваши милости, и скажите сеньору герцогу, что голышом я родился, голышом весь свой век прожить ухитрился: я хочу сказать, что вступил в должность губернатора без гроша в кармане и без гроша с нее ухожу — в противоположность тому, как обыкновенно уезжают с островов губернаторы. Пускай вот здесь, в конюшне, остаются те самые муравьиные крылышки, которые на беду вознесли меня ввысь для того, чтобы меня заклевали стрижи и прочие птахи, а мы лучше спустимся на землю и будем по ней ходить попросту — ногами».
Пословицы Санчо Пансы — несмотря на то, что способ, каким он их цитирует, производит обычно комическое впечатление, — нередко полны глубокой мудрости.
В общем как для Дон Кихота его рыцарские затеи, так и для Санчо Пансы его мечты об обогащении — лишь временная, заимствованная оболочка, глубоко чуждая их натуре. Оба они — благороднейшие представители испанского народа. Если сумасброд Дон Кихот — носитель самых высоких гуманистических идей, то простодушный весельчак Санчо Панса — воплощение народной мудрости и нравственного здоровья. Оба кровно близки друг другу, что особенно отчетливо выступает в эпизоде губернаторства Санчо Пансы, где благородные гуманистические идеалы Дон-Кихота скрещиваются с практическим разумом, честностью и здоровой человечностью Санчо. Другой момент их глубокого и уже окончательного сближения — финал романа, когда Санчо Панса, обливаясь слезами, прощается со своим умирающим господином, который освободился от своих заблуждений и уже больше не Дон Кихот Ламанчский, а снова — Алонсо Кихана Добрый.